Выбор алгоритма движения робота

На настоящий день существуют несколько алгоритмов движения паукообразных роботов [10]. Как и форма робота, алгоритмы движения изначально также копируются с природных существ.
Первый вариант передвижения взят по образцу передвижения муравья, которые при перемещении передвигает три конечности сразу, и на три конечности при этом упирается (передняя и задняя конечность с одной стороны, и средняя конечность с противоположной стороны). Так как перемещается за один раз сразу три конечности, то очевидно, что скорость перемещения будет выше. Однако, в данном случае необходимо одновременно управлять сразу тремя конечностями, а учитывая, что робот перемещается по неровной поверхности (иначе лучше применять колёсного робота), то вместе с алгоритмами перемещения, здесь будут также и алгоритмы выравнивания положения робота.
Другим вариантом является передвижение каждой ногой поочерёдно, при этом существует большое разнообразие последовательностей перемещения ног. Одновременно с каждым перемещением ноги, корпус робота совершает небольшое перемещение

. Плюсом этого варианта является управление всего одной конечностью робота, а также снижается нагрузка на приводные двигатели конечностей.
Учитывая изложенное выше, для дальнейшего рассмотрения принимаем алгоритм последовательного перемещения по одной конечности робота.
Конфигурация конечностей робота показана на рис. 27. Приводы L1-L6 отвечают за перемещение робота вперёд, а приводы K1-K12 за подъёмы конечностей робота.
Рисунок 27 – конфигурация конечностей робота
Варианты расположения конечностей робота при движении показаны на рис. 28. Каждая конечность робота может занимать шесть положений. Два из этих положений являются крайними, а остальные четыре являются промежуточными, образующимися при движении корпуса робота при каждом шаге. С началом движения робота, перемещаемая конечность должна оказаться в крайнем заднем положении.
Рисунок 28 – Варианты расположения конечностей
Предполагаем, например, перекрёстное движение конечностей робота в последовательности: 1-6-5-2-3-4. Положение конечностей перед шагом приводом 1 показано на рис